Нужна 1 задача по этой теме, полностью расписанная (от руки), со всеми выкладками. Не всегда система может быть СОС (статически определимая) и ГНС (геометрически неизменяемая). Так что решайте, делайте по лекции, с учетом формул оценки наличия лишних связей, правил соединения дисков и присоединения шарниров.
Я бы писал про соединение 3 дисков 3 шарнирами, не лежащими на 1 прямой (он каждый из низ их заменил 2 связями, и того 6 стержневых связей, по 2 на каждую пару дисков). Можно просто через 3 шарнира, такое правило есть. И писать меньше)