Задача Линейные модели динамических систем

Необходимо выполнить 8 задачу из презентации без программной составляющей.Имеется методичка.

Найдите G(s) , Z(s)/R(s) .

Введите вектор x(t), включающий координаты и скорости масс.

Получите систему дифференциальных уравнений в форме Коши:

dx/ dt = Fx(t) +Br(t), z(t) = Hx(t) .

Проверьте управляемость и наблюдаемость системы.