Задачка по теормеху

Система состоит из груза А, блока В (больший радиус R, меньший r, радиус инерции iB) и цилиндра С радиусом RC. Эти три тела расположены на призме D, закрепленной на осях двух однородных цилиндров Е. К призме приложена постоянная по величине горизонтальная сила F. Качение блока В и цилиндров Е происходит без проскальзывания. Трением скольжения пренебречь. Используя уравнения Лагранжа 2-го рода, найти ускорение призмы.