Решение одной задачи

1.По заданным размерам построить кинематическую схему механизма в расчетном положении, которое определяется углом ? (см. табл.5). Угол ? откладывается в направлении угловой скорости ?1 от линии О-О (см. схему механизма в табл.4).
2.Определить скорости точек А, В и С. Для этого построить план скоростей.
3.Определить угловую скорость ?2 звена 2. Указать на схеме направление ?2 круговой стрелкой.
4.Определить ускорения точек А, В, С, S1, S2, S3. Для этого построить план ускорений.
(Точки S1, S2, S3 - центры масс звеньев. Находятся на серединах полных длин соответствующих звеньев. Для ползуна 3 точки В и S3 совпадают).
5.Определить угловое ускорение ?2 звена 2. Указать на схеме направление ?2 круговой стрелкой.