Ужно разработать программу для поиска выхода из лабиринта

1) Составьте алгоритм, который позволит роботу, оснащенному одним ультразвуковым датчиком, найти выход из прямого коридора с тупиком. Изначально робот ориентирован случайным образом. Останавливать робота в конце не требуется. Для определенности можно считать, что длина и ширина робота 20 см, ширина коридора 40 см, длина 2 м, датчик работает в диапазоне 4-400 см и расположен у робота спереди.
2) Лабиринт из предыдущего пункта дополнен: к концу первого коридора пристроен еще один под прямым углом (но неизвестно, справа или слева). Измените алгоритм из пункта 1 так, чтобы робот, доходя до конца первого коридора, поворачивал во второй, а не назад, независимо от того, идет поворот вправо или влево.
3) Составьте алгоритм, по которому робот будет в большом лабиринте двигаться всегда вдоль одной стены (можно выбрать правую или левую). Результат будет подобен человеку, который идет по лабиринту, например, всегда касаясь стены правой рукой. Используйте для этого два или три датчика (расположить их на роботе можно любым образом, но нужно указать, как именно).
4) Задача повышенной сложности: составьте алгоритм для задачи из пункта 3, при условии, что есть только один датчик. Расположить его можно на свое усмотрение (например, чтобы он был направлен вправо от робота).