Задание по теории автоматического управления в Matlab, Simulink

Имеется автономный подводный аппарат, который может двигаться по вертикали, горизонтали, вперед-назад. В среде Simulink уже построен закон управления (линейный и нелинейный) курсом, необходимо перестроить его на управление глубиной с добавлением уравнения динамики привода.

Необходимые компетенции автора: основы теории автоматического управления (построение линейных систем, рассмотрение нелинейных систем по линейному приближению, управление), теория устойчивости (устойчивость по Ляпунову, решение задач стабилизации), методы оптимизации.

Крайне желательно: знание Matlab и Simulink.

Все материалы вышлю.