Структурный анализ рычажного механизма

1. Структурный анализ рычажного механизма
Цель структурного анализа – выявить строение (структуру) механизма.
При этом необходимо:
•?определить число звеньев механизма и назвать каждое из них (например, звено 0 – стойка, звено 1 – кривошип, звено 2 – камень кулисы, звено 3 – кулиса и т. д.);
•?определить число кинематических пар и дать их характеристику (например, стойка 0 – кривошип, 1 – вращательная кинематическая пара B0,1 пятого класса и т. д.);
•?выявить структурные группы (группы Ассура), входящие в состав механизма; привести схемы групп, назвать их, определить класс
группы, написать формулу строения (например, звено 2 – камень и 3 – кулиса образуют двухзвенную двухповодковую группу второго класса третьего вида с двумя внешними вращательными кинематическими парами В1,2, В0,3 и внутренней поступательной П2,3 – группа Ассура 2–3 [B1,2–П2,3–B3,0] и т. д.);
•?определить степень подвижности механизма (по формуле П. Л. Чебышева);
•?привести формулу строения механизма (в общем и развернутом виде).
•составить план скоростей