Управление автономным подводным аппаратом

Постановка задачи. Имеется автономный подводный аппарат, который может двигаться по вертикали, по горизонтали, вперед-назад. Известна математическая модель движения данного объекта в вертикальной плоскости. В рамках дипломной работы необходимо построить закон управления данным объектом по вертикали с целью обхода препятствий и сохранением заданного расстояния до дна по входному сигналу – показаниям сонара.

Необходимые компетенции автора: основы теории автоматического управления (построение линейных систем, рассмотрение нелинейных систем по линейному приближению, управление), теория устойчивости (устойчивость по Ляпунову, решение задач стабилизации), методы оптимизации.

Крайне желательно: знание Matlab и Simulink.

Примерный план дипломной работы:

- Введение;

- Обзор литературы;

- Содержательная постановка задачи;

- Математическая постановка задачи;

- Математические методы решения задачи;

- Решение задачи;

- Компьютерное моделирование;

- Обзор результатов, выводы;

- Заключение.

Необходимую литературу и сопутствующие материалы вышлю. Также просьба высылать работу по частям.

К-во страниц: 30-40

Оригинальность работы: от 70%