Управление автономным подводным аппаратом

Имеется автономный подводный аппарат, который может двигаться по вертикали, по горизонтали, вперед-назад. Известна математическая модель движения данного объекта в вертикальной плоскости. В рамках дипломной работы необходимо построить закон управления данным объектом по вертикали с целью обхода препятствий и сохранением заданного расстояния до дна по входному сигналу – показаниям сонара.
Необходимые компетенции автора: основы теории автоматического управления (построение линейных систем, рассмотрение нелинейных систем по линейному приближению, управление), теория устойчивости (устойчивость по Ляпунову, решение задач стабилизации), методы оптимизации.
Крайне желательно: знание Matlab и Simulink.
Примерный план дипломной работы:
- Введение
- Обзор литературы
- Содержательная постановка задачи
- Математическая постановка задачи
- Математические методы решения задачи
- Решение задачи
- Компьютерное моделирование
- Обзор результатов, выводы
- Заключение
Необходимую литературу вышлю.