задача с рис

Обозначения: t – время,с,

t1 – момент времени, t1=1 c; s=s(t) – закон движения груза (звена 0), подвешенного на нерастяжимой нити, в естественном виде, φ – угол поворота колеса 1 относительно неподвижной оси; φ=φ(t) закон движения звена 1; R1, R2, R3, R4 – радиусы колес;

1. По заданному закону движения груза s=s(t) или звена 1 φ=φ(t) найти величины и направления угловых скоростей и угловых ускорений колес 1, 2, 3, 4 в момент времени t1;

2. Вычислить величины и показать направления линейных скоростей и ускорений точек M3, M4 звеньев 3,4 в момент времени t1.