Теория Машин и Механизмов

Нужно выполнить следующие задания: 

1) Построить план положений, найти крайние положения механизма; 

2) Построить три плана скоростей (один для любого крайнего положения и два для любых произвольных положений); 

3) Построить три плана ускорений (для тех же положений, для которых строили планы скоростей);