Составить уравнение Лагранжа 2-го рода

1. Выразить кинетическую энергию механической системы с одной степенью свободы через угловую скорость кривошипа. Все диски (цилиндры) считать однородными. Качение происходит без проскальзывания. Вращающий момент постоянный. Если масса тела не задана, то ей пренебрегается. 2. Определить обобщенную силу. 3. Составить уравнения Лагранжа второго рода.