Уравнения Лагранжа

Груз, диск и ступенчатое (3r=R) колесо соединены нерастяжимыми нитями. Груз скользит по плоскости, наклоненной под углом a (sina=0.6) к горизонту. Определить aС, считая m1=9кг, m2=9кг, m3=24кг, коэфф. трения f=0,25, g=10 м/с2. Считать, что массы диска и колеса распределены по ободам этих тел.