1. Расчленить схемк механизма на составные части: дифференциальный зубчатый механизм и замыкающая цепь
2. Определить передаточные отношения U(ad), U(aH), U(dH) между соосными валами a, d , H зубчатого механизма.
3. выполнить проверку арифметических вычислений