Задача по динамике! Срочно!!!

Консервативная механическая система с идеальными стационарными
связями имеет две степени свободы и представляет собой механизм,
состоящий из груза А, блока В (больший радиус R, меньший г, радиус
инерции гв) и цилиндра С радиусом Rc. Механизм установлен на призме D,
закрепленной на осях двух однородных цилиндров Е. К призме приложена
постоянная по величине горизонтальная сила F. Качение цилиндра С (блока
В) и цилиндров Е происходит без проскальзывания. Трением качения и
скольжения пренебречь. Используя уравнение Лагранжа 2-го рода для
консервативных систем, найти ускорение призмы.