Решить задачу

Даны кинематические характеристики ведущего звена механизма в момент вре- мени, когда он занимает положение, указанное на схеме. Найдите для данного мо- мента времени:
1) угловые скорости всех звеньев механизма, кроме ведущего; 2) скорости точек B, C, D;
3) ускорение точки В и угловое ускорение звена АВ.
Направления всех найденных скоростей и ускорений покажите на схеме, выполненной в произвольном масштабе.