Решить срочно 3 задачи

1.Для заданного механизма определить по величине и по направлению скорости точек A, B и М. Построить МЦС звена АВ, определить направление.
2.Точка М находится на вращающемся теле D, - угловая скорость вращения. Определить ускорение для точки М, движущейся со скоростью, относительно тела D.
3.M - масса тела, С - жесткость пружины, - активный вращающий момент. Указать: обобщенные координаты, кинетическую энергию механизма и обобщенные силы в функции обобщенных скоростей и обобщенных координат.
Обобщенные координаты четко указать на чертеже, обозначив положительные изменения обобщенной координаты.