Решить задачу в Matlab

Суть работы:показать,как определять местоположение транспортного средства по радиолокационным ориентирам c помощью свойств внутренней геометрии.Внутренняя геометрия поверхности изучает фигуры на поверхности и связанные с ними геометрические величины, инвариантные при изометрических преобразованиях.
Ниже описание задачи.если нет понимания,как выполнить все,но можете решить какую-то часть-все равно отпишитесь,пожалуйста.
1.Возьмите в локальной системе координат 6 ориентиров. По этим 6 ориентирам постройте матрицу инцидентности. Она определит различные сочетания между ориентирами для построения треугольников. Для упрощения можно взять 4 ориентира.
2.После это рассчитайте модельные пеленги, по ним вновь рассчитайте координаты. Они должны совпасть . Это проверка.
3.Выберите или задайте самостоятельно картированный треугольник.Под картированным треугольником понимается треугольник , вершинами которого являются навигационные ориентиры с известными координатами.
рассчитайте для него все параметры внутренней геометрии.Параметрами внутренней геометрии могут являться площадь треугольника, отношение ребра к синусу противолежащего угла и т.д.
4.Затем наложите на пеленги и дистанции (можно только на пеленги) шум по нормальному закону
5.Увеличивая Средне-квадратическую погрешность,убедитесь до каких пределов будет срабатывать выбранный метод опознавания