Механическая система состоит из тонких стержней

Механическая система состоит из тонких стержней, жестко закреплённых между собой, как показано на чертеже, и может вращаться в вертикальной плоскости вокруг неподвижной оси, проходящей через точку О. По одному из стержней перемещается колечко массой m.
1) Ввести подвижную систему координат. Предполагая, что стержневая конструкция вращается равномерно, написать уравнение относительного движения колечка и найти реакцию N cтержня.
2) Полагая известной функцию ?=?(t), определить составляющие реакции шарнира О.
3) Используя теорему об изменении кинетического момента, составить уравнение вращательного движения системы.
4) Составить кинетическую энергию механической системы, считая колечко подвижным.
5) Полагая материальную точку зафиксированной на расстоянии a