"Составление уравнений Лагранжа 2 рода"

Нужно решить задачу подробно с обозначение всех сил на рисунке: Однородная трубка 1 длиной l и массой m1 вращается вокруг вертикальной оси, составляющей угол α с осью трубки, под действием постоянного момента М. Внутри трубки на пружине, верхний конец которой прикреплен к точке на оси вращения, движется шарик массой m2. Длина недеформированной пружины h, её жесткость с. Составить дифференциальные уравнения движения системы.