Решить задачу по теоретической механике

Мвр - вращающий момент; Мс - момент сопротивления;? m - масса тела; R - радиус тела; r - внутренний радиус тела; i - радиус инерции тела; f - коэффициент трения скольжения; b - коэффициент трения качения; То=0 - кинетическая энергия в начальный момент времени.
Определить скорость первого тела в общем виде, используя теорему об изменении кинетической энергии системы.