Задача по теормеху

Кривошип О1О2 = l вращается вокруг оси O1 по часовой стрелке с угловой скоростью w, а диск радиуса r вращается вокруг оси O2 по часовой стрелке с той же угловой скоростью w относительно кривошипа. Найти величину и направление абсолютных скоростей точек A и B.