Решение задач по автоматике

Принципиальное устройство гидравлического двигателя поступательного движения показан на среднем рисунке. где 1- золотник, 2- рабочий цилиндр, 3- поршень. Управление движением поршня осуществляется путем перемещения поршня золотника, который перекрывает входные отверстия в полости цилиндра 1,2. Составить дифференциальное уравнение гидравлического двигателя внешней нагрузкой и массой поршня пренебречь, считать что скорость прохождения через отверстие - постоянное. Показать что гидравлический усилитель относится к интегральным типовым звеньям автоматики.