Исследование нелинейных САУ

Работа выполняется по примеру прикреплённого документа, как его доработка. Работа уже выполнена для схемы на рисунке1 (без интегрального звена), сейчас необходимо пересчитать схему с добавленным интегральным звеном (рисунок 2)
Работа должна быть выполненна в программе MatLab R2010a Version 7.10.0.499
Требуется выполнить задание самостоятельной работы, точно так же как в прикреплённом документе, но с изменённой схемой (рисунок2) - добавленно интегрирующее звено. Необходимо осуществлять последовательную коррекцию расхождения системы
В работе обязательно должны быть отражены следующие пункты
1.Составление систем
2.Составление передаточных функций (замкнутой и разомкнутой систем
3.Дифференциальное уравнение для заданной системы (Рачёты, описание, схемы Matlab
4.Нахождение полюсов и нулей системы (Расчёты, описание, графики
5.Определение критериев устойчивости (Гурвица, Михайлова, Найквист - Расчёты, описание, графики
6.Логарифмические частотные характеристики. (Расчёты, описание, графики
7. Введение корректирующих звеньев и вывод системы на устойчивое состояние (Расчёты, описание, графики
8.Построение переходной, импульсной, амплитудно-частотной (АЧХ) и фазо-частотной (ФЧХ) характеристики (Расчёты, описание, графики в среде Matlab
Все расчёты, схемы и графики должны быть сопровожденны комментариями, пояснениями и расчётными формулами, так же как в прекреплённом документе. После приведения формул необходимо привести формулы с подставленными численными заначениями. (решение как в общем виде так и в частном во всех пунктах задания).