Кинематический и динамический расчет механических систем

Кулисный механизм (рис. 1), состоящий из маховика 1, кулисы 2 и катка 3
расположен в горизонтальной плоскости и приводится в движение из состояни
покоя вращающим моменто
M
, создаваемым электродвигателем. Заданы масс
звеньев механизма; величина вращающего момента; радиус инерции катка
радиусы его ступеней; радиус маховика, представляющего собой сплошно
однородный цилиндр, R1 = 0,36 м; OA = 0,24 м. (табл. 1)
Определить
? Угловую скорость маховика при его повороте на уго

? ? ?
? Угловое ускорение маховика при его повороте на уго

? ? ?
? Силу, приводящую в движение кулису в положении механизма, когд

? ?
и реакцию подшипника на оси маховика
? Силу, приложенную в центре катка и уравновешивающую механизм
положении, когд

? ? ?
Записать дифференциальное уравнение движение механизма, использу
уравнение Лагранжа второго рода и уравнение движения машины.
1 этап нужно выполнить до конца недели(можно на выходных), а остальные этапы уже позже