решение задачи

Выделить твердое тело или систему тел и рассмотреть их движение. Расставить внешние силы, действующие на тело или систему тел. Выделить тела связей. Освободить тело от существующих связей, их действие заменить реакциями связей. Показать векторы скоростей и найти центр тяжести тела. Построить необходимую для решения данной задачи систему координат. Составить уравнение, применяя одну из основных теорем динамики механической системы.