Написать программу движения робота

Задача
Написать программу движения робота по черной линии используя два датчика света с использованием регулятора (любого).
Робот должен двигаться по траектории соблюдая заданный маршрут (line-02). Робот должен начать движение с указанного места старта и остановиться на указанном месте финиша.
Подобрать оптимальное расположение датчиков.
Определить оптимальное значение коэффициентов для вычисления управляющего воздействия.
Примечание
Движение организовать на оптимальной скорости моторов.
Использовать подсчет перекрестков (как параллельную задачу) для определения места поворота.
Для поворотов использовать подпрограммы.
При движении робот не должен съезжать с четной линии, т.е. всеми колесами оказаться с одной стороны линии.