Расчетно-графическая работа

Кинематика:
применяя различные методы и теоремы кинематики определить: закон движения ведомых звеньев механизма; угловые скорости, угловые ускорения звеньев, совершающих вращательные и плоское движение; закон движения, траектория, а также скорости и ускорения заданных точек, и звеньев совершающих поступательные движения
Значение угла поворота ведущего звена: 180 градусов
Геометрические размеры механизмов (см):
а=42, b=20, c=40, d=10, OA=10, AB=50, CD=60, O2D=20, AC=25, O1B=20