Написание программы

1. Задание цели (пункта назначения).
2. Затем. Движение вдоль линий. При этом, если линия раздваивается, то придумать принятие решения. При всех отклонениях от курса запоминать их, чтобы не забыть о цели. Также запоминать и точку старта(дом). Запоминать все изменения маршрута (чтобы можно было вернуться назад - стековый принцип Мальчика-с-пальчика)
3. Обнаружение впереди препятствий и принятие решения с возобновлением поиска линии.
4. Если возникает ситуация о недостижимости цели - принятие решения о возвращении домой. И тогда движение домой по сохраненному в памяти (стеке) маршруту.