Создать 3D модель движения робота в средеunity

Создать 3D модель движения робота в средеunity
Модели и алгоритмы планирования движений мехатронно-модульных реконфигурируемых роботов в линейной конфигурации на основе метода быстрорастущих случайных деревьев.
Тз там следующее
Есть определённый тип робота
Мехатронно модульный реконфигурируемый робот
Его модификация в виде змеи (линейная конфигурация)
Нужно три типа движения реализовать
Три типа движения
1) это из начальной точки в целевую
2) из целевой и начальной два линейных участка идут навстречу друг другу и стыкуется
3) тоже самое что во втором пункте, но они не стыкуется, а наоборот мимо друг друга проходят