Задача на кинематику плоского движения твёрдого тела

Для момента времени t требуется
1) определить скорости и ускорения точе
A,B,C
угловые скорости и ускорения все
звеньев механизмов; по векторным формулам построить многоугольники скоросте
и ускорений точек
2) найти положение мгновенного центра скоростей (МЦС) звеньев механизма
мгновенного центра ускорений (МЦУ) звена 2, с их помощью проверит
правильность нахождения скорости и ускорения точк

3) нанести на рисунок механизма векторы скоростей и ускорений точе
A,B,C
обозначить круговыми стрелками направления угловых скоростей и ускорени
звеньев