Решить задачу АУТО

Требуется: 1) записать нормальную систему дифференциальных уравнений, описывающую движение рукоятки аппарата в пространстве состояний с фазовыми координатами ? (=х1) и ? (=х2);
2) описать (вербально) движение рукоятки на интервале времени (t1, t5), представленное с помощью графика на рисунке.
3) Построить график зависимости ? от t на основе графика, приведенного на рис. 1, приняв начальное значение ? =0 (для начала координат).