Найти малые колебания системы вблизи положения устойчивого равновесия. Перейти к нормальным координатам.
Однородный диск радиуса r и массы m, центр которого соединен пружиной жесткости k с неподвижной стеной, может катиться без проскальзывания по горизонтальной поверхности. К центру диска подвешен однородный стержень m, l, причем mg=kl.