Плоское движение твёрдого тела

Решить задачу графоаналитическим методом (построение треугольников и многоугольников скоростей и ускорений точек тел): 1) Найти характеристики векторов скорости точек А,В,C,D и векторов угловой скорости звеньев 1,2,3.
2) Найти характеристики векторов ускорения точек A,B,C,D и векторов углового ускорения звеньев 1,2,3.
Все построения треугольников скоростей и многоугольников ускорений выполнять в виде отдельных схем, а не на общей схеме механизма.
На общей схеме нужно показывать только результаты решения: скорости и ускорения точек A, B, C, D; угловые скорости и ускорения звеньев механизма; мгновенные центры скоростей и ускорений.