Движение плоского механизма

Приняв угловую скорость звена ОА постоянной определить и указать на схеме для заданного положения механизма:
1. Угловые скорости всех звеньев и диска при помощи мгновенных центров скоростей (МЦС);
2. Линейные скорости точек, указанных на рисунке либо при помощи МЦС, либо по теореме о проекциях.
Данные: Угловая скорость стержня ОА: д/сек
< = 8 рад/сек
Радиус диска:
= 0.3 м
Длины стержней механизма:
иант вы = 0.5 м; писку г = 2 м; pan> = 0.8 м
Замечание:
1. Стержни и диск изображаем в масштабе, углы на рисунке соблюдаем (чем точнее рисунок, тем проще будет решение);
2. При решении сначала должны идти используемые формулы, а уже потом подставляются численные значения;
3. В равнобедренных треугольниках - линия, соединяющая вершину угла при одинаковых сторонах с серединой противоположной стороны, является не только медианой, но и высотой, и биссектрисой.