1) построить кинематическую схему механизмов 2) Построить 4 положения: рабочее, холостое, 2 крайних 3)Построить план скоростей 4) План ускорений 5)Определить силы и моменты инерции звеньев 6) Определить реакции между звеньями в последней группе Ассура