Теоретическая механика

Механизм состоит из рейки 1, колес 2, 3, 4, находящихся в зацеплении или связанных ременной передачей.Уравнение движения ведущего звена:φ4=3*t^2-t^3; R2=60 cm;r2=35 cm;R3=30 cm;R4=40 cm;r4= 20 cm; . По заданному уравнению движения ведущего звена механизма определить в момент времени t1= 1 c величины V1,a1,Vм,(а)м. Считать, что скольжение в ременной передаче, в точке контакта колес, в точке контакта колеса и рейки отсутствует.