Задача теор мех

Центробежная кинематическая схема регулятора Уатта, которая широко используется
для стабилизации вращения, изображена на рисунке. Регулятор может вращатся вокруг
вертикальной оси ОZ. Если вращение происходит с постоянной угловой скоростью
(Омегаz=const), сферы регулятора А и В двигаются вдоль окружности вокруг
вертикальной оси oZ на постоянной дистанции от него. Таким образом скользящий
блок (ползун) D не двигается вертикально. В случае возрастания(или уменьшения)
угловой скорости Омегаz сферы будут приближаться(отдалятся) к вертикальной оси,
и скользящий блок D идет вверх(или вниз). Можно отбросить вращение скользящего
блока вокруг оси OZ, при условии что его движение переносится вдоль оси OZ.
Закон относительного движения сфер А и В дано в задании. В определенное время
движения t* угловая скорость регулятора Омегаz=Омега* вокруг оси OZ дано.
Определить величину абсолютной скорости одной из сфер регулятора,
центростремительное и тангенциальное ускорение относительного движения, а так
же величину и направление ускорения Кориолиса для сферы А или В и для скользящего
блока D во время t=t*
Линейные размеры показаны на фигурах . Количество размеров(измерений)
которые обязательны для решения даны в таблицах.
Система СИ применяется для всех величин. Если угловая скорость, которая дана
в таблице, негативна, ее направление диаметратьно противоположно показаному
на рисунке.
Регулятор вращается со сталой угловой скоростью ...
В результате нагрузки сдвиг угловой скорости возростает. Таким образом угол поворота ... стержня АС (или ВС) изменяется следуя закону: