Решить задачи по физике

1) Проинтегрировать уравнения движения сферического маятника - материальной точки m, движущейся по поверхности сферы радиуса l в поле тяжести.
2)Найти функцию Лагранжа плоского маятника с массой m, точка подвеса которого (с масслй m1 в ней) может совершать движение по горизонтальной прямой, находящегося в однородном поле тяжести.
3)Найти выражение секторной скорости и ускорения в полярной системе координат.