Исправить задачи по теор механке

Нужно поправить решенные задачи по требованию преподавателя:
1.Тележку разбить на корпус+4 колеса. Колеса сделать крупнее, чтобы вектора скоростей и сил были видны.
2.Моменты инерций масс тел I должны быть с индексами точек, относительно которых тела вращаются. Поэтому на схемах вводите обозначения этих точек и переносите их в формулы. Например, будет IA, а не I2.
3. Работы сил расписываем подробно с обоснованием знаков работ. Формулу давал: сила (момент) на перемещение (угол поворота) и на cos угла между ними.Тогда и знаки работ и нули, если работы нулевые, будут математически обоснованы и вопросов не возникает.