Датчики движения

Пусть мы имеем сеть сенсоров (беспроводных датчиков) с низким энергопотреблением,
случайно распределенных по области (региону). Предположим, что каждый сенсор имеет возможность строить
оценки расстояния только на основе прочтения сигнала от ближайших сенсоров. Из этих, вообще говоря, зашумленных
оценок расстояний мы можем сформировать частично заполненную матрицу расстояний.
Затем мы можем оценить матрицу истинных расстояний, ранг которой будет равен двум, если сенсоры расположены в
плоскости, или три, если они расположены в трехмерном пространстве.
Нужно составить матрицу, в которой указаны известные (до ближайшего сенсора) расстояния.
Матрица будет заполнена частично. Нужно её заполнить полностью.
Как это сделать для, например, 20 сенсоров, а тем более для 100 и более сенсоров, описано в разных статьях,
в основном на английском языке. Попробуйте найти на украинском или на русском.