Теоретичиская механика

Написать формулу

Вот рисунок и для тела номер 1(колеса справа) и для тел номер 4(колес под тележкой слева) Нужно написать формулу силы трения

Я уж не знаю какая именно ей формула нужна Формула силы трения качения или формула силы трения скольжения она запутала уже меня, но формула которая написана на рисунке она не приняла у меня и сказала что это не та формула которая ей нужна, также я отметил сами силы трения на рисунке и вроде бы это правильно