Кинематическая схема манипулятора

Схема №2, Вариант №2.

Задание: 

1) Построить системы координат звеньев манипулятора. Составить таблицу кинематических параметров

манипулятора. На схеме указать положение начала систем координат всех звеньев Оi, направление осей xi, yi, zi, а также обозначить на схеме ненулевые

кинематические параметры и направление их измерения.

2) В общем виде решить:

• прямую задачу о положении;

• обратную задачу о положении.

3) В общем виде решить:

• прямую задачу о скорости;

• прямую задачу о положении.