Задача по физике

Стержень длиной l=1 м вращается в горизонтальной плоскости относительно оси, проходящей на расстоянии d=10 см от конца стержня. уравнение вращения стержня имеет вид φ= φ 0+ аt3+bt5, где φ 0 =π/2, а=1рад/с3, в=0.1 рад/с5. найти выражения для угловой скорости и углового ускорения стержня. определить угол поворота диска, скорость, нормальное и тангенциальное ускорение концов стержня через 2 секунды после начала вращения.