Задачи по теории колебания

Найти для заданной системы характеристическое ур-е колебаний, рассчитать системы с одной степенью свободы и с двумя. Рассчитать демпфер для системы. При внешней возмущающей силе поставить демпфер так, чтобы не было колебаний.
1 задача на первом рисунке. Регулятор снизу закреплен неподвижно.(заштриховано)
Желательно до четверга сделать, чем быстрее, тем лучше.