Красовский.ТММ

Необходимо только составить план скоростей и ускорений, это задание такое как типа небольшая самостоятельная работа..
Данных более не дано кроме самой схемы поэтому если что все размеры угловые скорости произвольно.
на первой фотке само задание... На второй и третьей пример выполнения, если вдруг что то неясно... (сделайте задание максимально с пояснениями, чтобы я смог объяснить преподавателю как это всё делалось)