Фургон. Подобие Яблонского

Требований к оформлению строгих нет. Желательно, с комментариями и по пунктам.

Задание звучит так: в момент времени t=1 сек.найти обе движущие силы тремя способами:
-уравнением Лагранжа второго рода;
-уравнениями кинетостатики;
- общим уравнением динамики.
Решается в буквенном виде, с условием того, что заданы обобщённые координаты q1=2, q2=1.

Дана такая система тел. Механизм расположен в горизонтальной плоскости.

Решение через Лагранжа по учебнику сделано. Яблонский, задания для курсового проекта (как-то так). Д21.
http://exir.ru/termeh/yablonskij/3_21_11.htm