Курсовая по теоретической механике

Дано: (см.рисунок в приложениях)
К однородному стержню АВ массой m1, подвешены маятники, массами m1 и m2.
Сферическая пружина 4, жесткость которой равна С. Пружина е напряжена при угле *тета* равном нулю. маятник 2 может попасть в жидкость 5, в которой на него воздействует сила сопротивления.
Задание:

1. С помощью теорем о сложном движении, вводя систему координат связанную со стержнем АВ, найти скорости точек C?D? как функции обобщённых координат и скоростей. (за обобщённые координаты рекомендовано брать углы: фи, пси, тета)

2.Считая, что m3=0 (тождественно равно нулю), фи=pi/4, получить дифференциальное уравнение вращения тела на основе теоремы об изменении кинетического момента без учёта жидкости.

3. При m2=0, m3=0 (тождественно равным) найти максимальный угол тета, если тета(0)=pi/4.

4. Определить положение равновесия системы (по углу тета)

5. Получить уравнение Лагранжа второго рода.