ПИД-регулятор

Необходимо осуществить ПИД-регулирование температурой на Step7.

Входные переменные:
1. Температура уставки
2. Температура текущая

Выходные переменные:
1. Температура выходная

Принцип заключается в следующем:
Необходимо задать температуру уставки (например, 30 градусов С) и ввести текущую температуру объекта (например, 10 градусов С). Осуществить регулирование температуры так, чтобы температура выходная приняла значение 0,9-1,1 Температуры уставки.

Температура должна регулироваться не только вверх, но и вниз, т.е. если температура текущая ниже температуры уставки, то температура выходная должна подняться, в противном случае - упасть

Желательно, чтобы программа была реализована на языке FBD