Доработка тау 1902/19

Студент прислал замечания преподавателя: Там вначале сказали что получаются как раз уравнения с разделяющимися переменными, и их нужно решить. насколько я понял, можно переместить в схеме K1 так, чтобы он был после нелинейного элемента и исходя из этого подкорректировать уравнения и решить.

На другом фото непонятно откуда подчеркнутое выражение получилось и правильное ли оно, почему там -48 вначале, если на графике получается -62, вот это попросили пояснить.

Прикрепляю исходные данные и пример решенного задания.

Вариант параметров линейной части САУ - 7

Вариант нелинейного элемента - 4

Вариант структурной схемы нелинейной САУ - 1